Матрица поворота

[Massaget]

Прошу прощения,если не туда создал тему,но на мой взгляд она может подойти во многие разделы данного форума.
Скажите пожалуйста,существует ли матрица преобразования,которая могла бы повернуть поверхность,заданную функцией или набором трёх декартовых координат,на заданный угол?
Я не прошу вывести матрицу,поскольку я сам могу это сделать.Но прежде чем выводить систему уравнений и решить её,я хотел бы узнать,может быть я дурью маюсь и её уже давно вывели ))).